F91 高达，是由联邦海军战略研究所（Strategic Naval Research Institute，按首字母缩写“”读为“萨纳利”）所进行的小型MS开发计划——“F计划”中诞生的试作型MS，是以“达到目前MS 的极限性能”为目标而开发的机体。开发时以F90V为基础，搭载了高出力的发电机；武器方面则装备了VSBR（Variable Speed Beam Rifle，无段速光束步枪的缩写）及光束盾牌；还装备了生物电脑系统以辅助操作，大幅度提高了机体的追踪性能。机体的口罩一旦打开，瞬间就会发动全部的能力。

另外，利用重金属离子剥离现象还可以造成“残像”，扰乱探测器的机能，这就是通常所说的“分身”。

本机的试作机于 FrontierⅠ完成后在送往FrontierⅣ测试时遭遇死亡先锋的袭击，平民少年西布克·阿诺在因缘际会下驾驶本机对死亡先锋进行迎击。

凭着机体的高性能及自身的NEW TYPE能力延续了“GUNDAM”的不败神话。本机最终未能大规模量产，只生产了少数几台，配备给了地球联邦军的宇宙舰队。

年，联邦政府在终于使地球圈的混乱局面平息下来后，决定再度开始新殖民卫星的建设。年底，联邦军决定着手新一代主力MS的开发，年7月，名为“F91”的新型高达出厂。