薛万彻，唐朝名将，唐朝京兆咸阳人，原籍敦煌，隋朝左御卫大将军薛世雄第四子，太宗李世民的妹夫，仕唐官至右武卫大将军，封武安郡公。本为隋将，后与兄长薛万均同自幽州降唐，因征讨梁师都有功，授车骑将军，随罗艺四处转战其他起义军，投入太子李建成幕府，受其赏识。玄武门之变时，率东宫兵马力战，甚至反扑秦王府，直到李世民派人出示以太子首级，他才放下武器带领数十骑逃入南山。唐太宗赏识其武勇，屡次遣使招谕才复出拜将，在平突厥、薛延陀部、征高句丽时屡立大功，尚太宗妹丹阳公主，后因参与谋立荆王李元景为帝，被长孙无忌所杀。

薛万彻，出身将门，父亲是隋左御卫大将军薛世雄，隋末为涿郡太守。薛世雄在河间之战中败于窦建德率领的河北义军，惭恙发病，不久便去世了。薛万彻自与兄长薛万均，随父亲客居幽州，兄弟二人都因武艺出众受到涿郡守将罗艺的赏识，后二人与罗艺一齐归附唐高祖李渊，授车骑将军，武安县公。

窦建德攻克冀州，声威大盛，又率10万人进攻幽州，罗艺准备出击交战时，薛万均建议说：“众寡不敌，今若出门，百战百败，当以计取之，可令羸兵弱马阻水背城为阵以诱之，观贼之势，必渡水交兵。万均请精骑百人伏于城侧，待其半渡击之，破贼必矣。”罗艺采纳了这个计策，交战开始，窦建德果然引兵渡水，薛万彻随兄长薛万均率百名精骑突袭窦建德，大败其军。窦建德再次率领二十万人马再次攻打幽州，窦建德兵已登上城堞，情况万分危急。此时薛万均、薛万彻率敢死队百人从地道潜出，迂回到窦军背后，突然袭击，窦军败逃，二人共斩首1000余级。

窦建德于长安被斩，其部将刘黑闼起兵反唐，唐命李神通为山东道行台右仆射，负责征讨刘黑闼。李艺率军与李神通会师，唐又征调邢、洺、相、魏、恒、赵等州兵共5万余人，与刘黑闼军战于饶阳城南。唐军列阵十余里，刘黑闼人少，沿河堤成单行阵以拒唐军。时值风雪交加，李神通乘风进击，不久风向逆转，刘黑闼趁势反击，唐军大败，兵马军资损失三分之二。当时，李艺率军居阵西，进破刘黑闼部将高雅贤，追逐数里，得知大军失利，遂退保藁城。刘黑闼进击，李艺军败，其将薛万均、薛万彻在这次作战中被俘，被刘黑闼“截发驱之”，兄弟二人逃回后，李艺也率军撤回幽州，这一战，堪称兄弟二人奇耻大辱。

入朝后，薛万均被秦王李世民收入幕府，而薛万彻则被太子李建成收入东宫。李建成知道薛万彻勇猛，将他引为心腹，秦王自持军功，早有夺嫡之心，多次向太子李建成发难，不仅没有成功反而失去皇帝信任，被剥夺了军权，策划夺取皇位。李世民夺嫡无望，发动政变，率尉迟敬德等九将伏兵玄武门内，袭杀李建成和李元吉。