刘苍是刘秀与阴丽华所生的第二个儿子，是刘庄的同母弟弟，其地位之显赫，自然不用多说。刘苍于建武十五年（公元39年）受封为东平公，建武十七年（公元41年）被封为东平王，定都无盐（今山东东平县东），明帝永平五年（公元62年）正式就国，遂从洛阳徙居无盐，开东平藩王一族（此一族可以说是东汉王朝众多宗室藩族之中最为优秀的一族）。

刘苍自我修养很高，无论学识见识，还是品德，都得到了广泛的好评。早在刘庄为太子之时，刘苍就得到了刘庄的器重，到了刘庄做皇帝，刘苍便得到更大的恩宠。例如每次刘庄外出巡游之时，刘苍便为其驻守洛阳，处理京城一应事宜。

刘苍曾与大臣共同拟定了南北郊冠祀和冠冕车服等一整套礼乐制度，还曾多次谏劝汉明帝不要在春耕农忙时狩猎游玩，以误农事，虽然“忠言逆耳”，但刘苍的建议都为明帝听取。与当时王子们骄奢淫逸的作风决然不同，刘苍虽位居一人之下、万民之上的尊贵地位，但却毫无骄纵之意。相反，刘苍因辅政期间“多所隆益、声望日重”，非常不安，便多次上奏请求辞去辅政之职，出所封东平王国，以维护皇帝的权威。这样，刘苍才在永平五年（公元62年）离开京师来到东平，但仍佩骠骑将军印。

刘庄年仅三十六岁就驾鹤西去，所以到刘炟登上九五大位之时，刘苍依然活跃于朝堂之上，时常为皇帝建言献策。而且，刘苍也意识到，自己的这个侄子，心胸之宽广非刘庄可比，因此，在谏言之时，也就没有多少顾忌。这样一来，不仅成就了刘苍的忠臣之名，也使得刘炟虚怀纳谏的美名流传至今。

一次，刘炟忽然召集刘苍入宫，言辞恳切之极。刘苍听罢宦官念完诏令之后，突然之间便觉察出会有非比寻常的事情要发生。果不其然，刘炟此次召集刘苍入宫，正是为商议大建刘庄守陵县邑的相关事宜。

刘苍及至宫内，不等皇帝开口，便问及当前国家最大的实际是什么。刘炟当然知道，国家正处于内忧外患之中，刘炟刚刚继位，与匈奴的战争尚没有完全结束，年年征战致使国库空虚、百姓深受其害。刘炟是一代英主，怎么会不知晓民间疾苦呢？因此，刘苍极力反对大修守陵县邑的举措，认为修守陵县邑不仅需要大量的物资，还需要充足的劳力，非数年之功难以达成。而先帝在位之时，便不以好大喜功为荣，如此虚耗国力、劳民伤财的不智举动，如何能够慰藉先帝在天之灵呢？如果非要这样，无疑是自取灭亡。

刘苍之言，也只有他合适说、能够说。因为乍听之下，实在很无理。这在君权至上的封建专制社会，是很难被容忍的。然而刘苍地位之高、资格之老，使他成为大汉朝臣当中为数不多可以这样对汉章帝刘炟说话的人。兼且刘炟素有心胸宽广的美誉，听罢此言，不但不会因为愤怒而做出错事，反而会嘉奖其忠勇敢言的行为。当然，若换了一般的官吏，即使刘炟再是宽宏大量，也必会治其一个不敬之罪。

刘炟其实也并不是非要为刘庄修建守陵县邑，只是为了彰显自己孝顺先帝的心迹。而刘苍之言，不但为自己找到一个可以下台的台阶，还说得十分有道理，因此，刘炟欣然接受刘苍的谏言。刘苍也因此树立了其国之柱石的地位。皇帝刘炟一旦有难以决断的事情，便会千里迢迢地问询刘苍，请求他为国家排忧解惑。在刘苍的建议之下，刘炟在建初元年（公元76年），就确立了对外休战、对内求稳的安邦定国之策，不久国家稳定下来，人民重新得到休养生息的机会。然而，外部祸患并没有向刘炟、刘苍、三公九卿制定国策之时预料的那样，止戈息武。

来而不往非礼也